标准库（FreeRTOS）

试用前需要调用 SysTick_Init(SYSCLK) 进行初始化，SYSCLK 一般选择 72。

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
#ifndef _SysTick_H
#define _SysTick_H
#include "stm32f10x.h"                  // Device header

//#include "system.h"

void SysTick_Init(uint8_t SYSCLK);
void Delay_ms(uint32_t nms);
void Delay_us(uint32_t nus);
void Delay_xms(uint32_t nms);

#endif

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
#include "SysTick.h"
#include "FreeRTOS.h"	//FreeRTOS使用		  
#include "task.h"
static uint8_t  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static uint16_t fac_ms=0;							//ms延时倍乘数


//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//SYSCLK:系统时钟频率
void SysTick_Init(uint8_t SYSCLK)
{
	uint32_t reload;
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK
	fac_us=SystemCoreClock/1000000;				//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
	reload=SystemCoreClock/1000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;			//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右	
	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;				//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK				   
}								    


//延时nus
//nus:要延时的us数.	
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	    								   
void Delay_us(uint32_t nus)
{		
	uint32_t ticks;
	uint32_t told,tnow,tcnt=0;
	uint32_t reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};										    
}  
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void Delay_ms(uint32_t nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOS延时
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	Delay_us((uint32_t)(nms*1000));				//普通方式延时
}

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void Delay_xms(uint32_t nms)
{
	uint32_t i;
	for(i=0;i<nms;i++) Delay_us(1000);
}

FreeRTOS 的微秒级延时：vTaskDelay()。

HAL

把系统时钟配置成 72Mhz。这里以使用 TIM1 时钟为例。CubeMX 配置：

image.png

1
2
3
4
5
6
#ifndef _DELAY_H
#define _DELAY_H
#include "tim.h"
void delay_us(uint16_t nus);
#endif /*  _DELAY_H  */

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
#include "delay.h"

void delay_us(uint16_t nus)
{
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);
	__HAL_TIM_ENABLE(&htim1);
	while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1) < nus)
	{
	}
	__HAL_TIM_DISABLE(&htim1);
}

至于毫秒级延时可以使用 HAL 库方法延时。毫秒级延时 FreeRTOS 还有另一种延时方法 osDelay。

本文参考